Модель и динамические оценки управляемости и комфортабельности движения многоколесного мобильного робота

Алисейчик Антон Павлович and Павловский Владимир Евгеньевич
Additional contact information
Алисейчик Антон Павлович: Российский государственный гуманитарный университет
Павловский Владимир Евгеньевич: Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН

Проблемы управления, 2013, issue 1, 70-78

Abstract: Исследована управляемость и динамика шестиколесного мобильного робота, предназначенного для быстроходного движения по неровной поверхности, и рассмотрен синтез его управления. Управляемость в работе понимается не в классическом смысле, а в смысле физической управляемости, когда во время движения аппарата сохраняется реальная возможность управления им без потери контакта с опорой и устойчивости, без ударов и т. п., комфортабельность – в смысле достаточной минимизации вертикальных ускорений. Выполнен анализ зависимости комфортабельности движения от различных характеристик подвески. Предложена и исследована модель динамики шестиколесного робота на основе программного комплекса «Универсальный механизм».

Keywords: ШЕСТИКОЛЕСНЫЙ АППАРАТ; МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ; МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ; СИСТЕМА МОДЕЛИРОВАНИЯ «УНИВЕРСАЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ»; «UNIVERSAL MECHANISM» (search for similar items in EconPapers)
Date: 2013
References: Add references at CitEc
Citations:

Downloads: (external link)
http://cyberleninka.ru/article/n/model-i-dinamiche ... ogo-mobilnogo-robota

Related works:
This item may be available elsewhere in EconPapers: Search for items with the same title.

Export reference: BibTeX RIS (EndNote, ProCite, RefMan) HTML/Text

Persistent link: https://EconPapers.repec.org/RePEc:scn:009530:14049024

Access Statistics for this article

More articles in Проблемы управления from CyberLeninka, Общество с ограниченной ответственностью "СенСиДат-Контрол"
Bibliographic data for series maintained by CyberLeninka ().