Покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, построенного по зашумленным измерениям в задачах планирования движения роботов

Гилимьянов Руслан Фаильевич
Additional contact information
Гилимьянов Руслан Фаильевич: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН

Проблемы управления, 2011, issue 6, 66-72

Abstract: Рассмотрена задача планирования движения робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную робот проводится по желаемой траектории, координаты которой измеряются GNSS-приемником. Для повторения этой траектории в автоматическом режиме необходимо построить геометрический путь, удовлетворяющий определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, представленного с помощью однородных кубических B-сплайнов. Приведены результаты применения предложенного метода к реальным траекториям автомашины и вертолета, полученным с помощью GNSS-приемника.

Keywords: ПЛАНИРОВАНИЕ ПУТИ; ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ПУТЬ; АВТОМАТИЧЕСКИ УПРАВЛЯЕМЫЕ ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА; GNSS-НАВИГАЦИЯ; ПРИБЛИЖЕНИЕ ДАННЫХ; СГЛАЖИВАНИЕ КРИВИЗНЫ; B-СПЛАЙНЫ (search for similar items in EconPapers)
Date: 2011
References: Add references at CitEc
Citations:

Downloads: (external link)
http://cyberleninka.ru/article/n/pokomponentnyy-me ... dachah-planirovaniya

Related works:
This item may be available elsewhere in EconPapers: Search for items with the same title.

Export reference: BibTeX RIS (EndNote, ProCite, RefMan) HTML/Text

Persistent link: https://EconPapers.repec.org/RePEc:scn:009530:14051640

Access Statistics for this article

More articles in Проблемы управления from CyberLeninka, Общество с ограниченной ответственностью "СенСиДат-Контрол"
Bibliographic data for series maintained by CyberLeninka ().