Метод автоматического планирования совокупности траекторий для навигации беспилотных транспортных средств

Яковлев Константин Сергеевич, Баскин Егор Сергеевич and Андрейчук Антон Андреевич
Additional contact information
Яковлев Константин Сергеевич: Институт системного анализа РАН
Баскин Егор Сергеевич: Институт системного анализа РАН
Андрейчук Антон Андреевич: Институт системного анализа РАН

Управление большими системами: сборник трудов, 2015, issue 58, 306-342

Abstract: Рассматривается задача планирования совокупности альтернативных траекторий беспилотного транспортного средства (БТС). Эта задача является ключевой подзадачей более общей проблемы – построения множества неконфликтных траекторий для коалиции БТС. Предлагается новый метод планирования, косвенно учитывающий ограничения на динамику движения транспортного средства, а также ряд его модификаций. Приводятся результаты экспериментальных исследований. В качестве модельной рассматривается задача планирования траектории маловысотного полета беспилотного летательного аппарата мультироторного типа в городских условиях.

Keywords: БЕСПИЛОТНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО; БЕСПИЛОТНЫЙ ЛЕТАТЕЛЬНЫЙ АППАРАТ; ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ; НАВИГАЦИЯ; ПЛАНИРОВАНИЕ; ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ; АЛЬТЕРНАТИВНЫЕ ТРАЕКТОРИИ; ПОСТРОЕНИЕ ПУТИ; ПОИСК ПУТИ; ПОИСК K КРАТЧАЙШИХ ПУТЕЙ; ЭВРИСТИЧЕСКИЙ ПОИСК; ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ ОГРАНИЧЕНИЯ; LIAN; MULTILIAN.; UNMANNED VEHICLE; MULTIROTOR; QUADROTOR; NAVIGATION; INTELLIGENT CONTROL SYSTEM; PLANNING; PATH PLANNING; PATH FINDING; ALTERNATIVE PATHS; K SHORTEST PATHS; ANGLE-CONSTRAINED PATH PLANNING; HEURISTIC SEARCH (search for similar items in EconPapers)
Date: 2015
References: Add references at CitEc
Citations:

Downloads: (external link)
http://cyberleninka.ru/article/n/metod-avtomatiche ... transportnyh-sredstv

Related works:
This item may be available elsewhere in EconPapers: Search for items with the same title.

Export reference: BibTeX RIS (EndNote, ProCite, RefMan) HTML/Text

Persistent link: https://EconPapers.repec.org/RePEc:scn:022092:16681936

Access Statistics for this article

More articles in Управление большими системами: сборник трудов from CyberLeninka, Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН
Bibliographic data for series maintained by CyberLeninka ().