Die Gleichungen für den Kalman-Filterentwurf

Herbert Schlitt
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Herbert Schlitt: Universität Erlangen-Nürnberg, Institut und Lehrstuhl für Regelungstechnik

Chapter 17 in Systemtheorie für stochastische Prozesse, 1992, pp 226-242 from Springer

Abstract: Zusammenfassung Die volle Allgemeinheit des Filterentwurfs geht aus von der Zustandsbeschreibung eines linearen zeitvarianten Systems nach Bild 17.1 durch die Gleichungen 17.1a % MathType!MTEF!2!1!+- % feaagaart1ev2aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn % hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr % 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq-Jc9 % vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0-yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr-x % fr-xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaaeaaaaaaaaa8 % qaceWG4bGbaiaacaGGOaGaamyzaiaacUdacaWG0bGaaiykaiabg2da % 9iaadgeacaGGOaGaamiDaiaacMcacaWG4bGaaiikaiaadwgacaGG7a % GaamiDaiaacMcacqGHRaWkcaWGhbGaaiikaiaadshacaGGPaGaamOE % aiaacIcacaWGLbGaai4oaiaadshacaGGPaaaaa!4D1E! $$ \dot x(e;t) = A(t)x(e;t) + G(t)z(e;t) $$ , 17.1b % MathType!MTEF!2!1!+- % feaagaart1ev2aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn % hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr % 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq-Jc9 % vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0-yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr-x % fr-xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaaeaaaaaaaaa8 % qacaWG5bGaaiikaiaadwgacaGG7aGaamiDaiaacMcacqGH9aqpcaWG % dbGaaiikaiaadshacaGGPaGaamiEamaabmaapaqaa8qacaWGLbGaai % 4oaiaadshaaiaawIcacaGLPaaacqGHRaWkcaWGYbWaaeWaa8aabaWd % biaadwgacaGG7aGaamiDaaGaayjkaiaawMcaaaaa!4A90! $$ y(e;t) = C(t)x\left( {e;t} \right) + r\left( {e;t} \right) $$ , und zum Anschluß an die voranstehenden Überlegungen sei vermerkt, daß C(t) x(e; t) jetzt die Rolle des Signals s(t) bzw. s(e; t) bei den Wienerschen Ausführungen übernimmt.

Date: 1992
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