Метод деформации пути в задачах планирования движения роботов при наличии препятствий

Гилимьянов Руслан Фаильевич and Рапопорт Лев Борисович
Additional contact information
Гилимьянов Руслан Фаильевич: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН
Рапопорт Лев Борисович: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН

Проблемы управления, 2012, issue 1, 70-76

Abstract: Рассмотрена следующая задача планирования пути мобильного робота. Задан путь, проложенный в обход препятствий. При изменении положения препятствий или появлении новых требуется деформировать ранее спланированный путь таким образом, чтобы он огибал эти препятствия. Разработан метод решения, основанный на покомпонентном методе сглаживания кривизны пути и методе потенциалов и позволяющий не только огибать препятствия, но и сглаживать путь и его кривизну, как в двухмерном, так и в трехмерном случаях.

Keywords: ПЛАНИРОВАНИЕ ПУТИ; ОБХОД ПРЕПЯТСТВИЙ; МЕТОД ПОТЕНЦИАЛОВ; ДЕФОРМАЦИЯ ПУТИ; МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ; СГЛАЖИВАНИЕ КРИВИЗНЫ; B-СПЛАЙНЫ (search for similar items in EconPapers)
Date: 2012
References: Add references at CitEc
Citations:

Downloads: (external link)
http://cyberleninka.ru/article/n/metod-deformatsii ... alichii-prepyatstviy

Related works:
This item may be available elsewhere in EconPapers: Search for items with the same title.

Export reference: BibTeX RIS (EndNote, ProCite, RefMan) HTML/Text

Persistent link: https://EconPapers.repec.org/RePEc:scn:009530:14048568

Access Statistics for this article

More articles in Проблемы управления from CyberLeninka, Общество с ограниченной ответственностью "СенСиДат-Контрол"
Bibliographic data for series maintained by CyberLeninka ().