Рекуррентный метод сглаживания кривизны траекторий в задачах планирования пути для колесных роботов

Гилимьянов Руслан Фаильевич
Additional contact information
Гилимьянов Руслан Фаильевич: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН

Проблемы управления, 2010, issue 1, 71-76

Abstract: Рассмотрена задача планирования пути для колесного робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную колесный робот проводится по желаемому пути, координаты которого измеряются GNSS-приемником. Для повторения пути в автоматическом режиме необходимо построить траекторию, удовлетворяющую определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Малые ошибки измерений координат точек могут существенно исказить кривизну построенной траектории, сделав ее непригодной в смысле управления. Предложен рекуррентный метод сглаживания кривизны кривой, состоящей из однородных кубических B-сплайнов, который можно применять при ограничениях на оперативную память и в режиме реального времени

Keywords: ПЛАНИРОВАНИЕ ПУТИ; КОЛЕСНЫЙ РОБОТ; GNSS-НАВИГАЦИЯ; ПРИБЛИЖЕНИЕ ДАННЫХ; B-СПЛАЙНЫ; СГЛАЖИВАНИЕ КРИВИЗНЫ; СКОЛЬЗЯЩЕЕ ОКНО (search for similar items in EconPapers)
Date: 2010
References: Add references at CitEc
Citations:

Downloads: (external link)
http://cyberleninka.ru/article/n/rekurrentnyy-meto ... lya-kolesnyh-robotov

Related works:
This item may be available elsewhere in EconPapers: Search for items with the same title.

Export reference: BibTeX RIS (EndNote, ProCite, RefMan) HTML/Text

Persistent link: https://EconPapers.repec.org/RePEc:scn:009530:14049401

Access Statistics for this article

More articles in Проблемы управления from CyberLeninka, Общество с ограниченной ответственностью "СенСиДат-Контрол"
Bibliographic data for series maintained by CyberLeninka ().