Реконфигурация пространственного положения роя роботов

Ватаманюк Ирина Валерьевна, Панина Гаянэ Юрьевна and Ронжин Андрей Леонидович
Additional contact information
Ватаманюк Ирина Валерьевна: Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН
Панина Гаянэ Юрьевна: Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН
Ронжин Андрей Леонидович: Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН

Управление большими системами: сборник трудов, 2015, issue 58, 285-305

Abstract: Предложен алгоритм управления и навигации роя автономных гомогенных мобильных роботов, задействованных в формировании заданной пространственной выпуклой поверхности. Расчет траекторий роботов при реконфигурации роя проводится с учетом минимизации временных и энергетических затрат (времени вычислений и суммарной длины траекторий), а также контроля коллизий. Разработанный алгоритм имеет квадратичную вычислительную сложность. В ходе экспериментов по моделированию реконфигурации роя от 10 до 10000 роботов была проведена оценка числа коллизий, возникающих в случае прямолинейного движения роботов к своим таргетным точкам, при предположении, что роботы стартуют одновременно.

Keywords: РОЙ РОБОТОВ; ТОПОЛОГИЧЕСКАЯ РОБОТОТЕХНИКА; ИМИТАЦИЯ ПОВЕРХНОСТЕЙ; ГРУППОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ; БЕСПИЛОТНЫЕ АППАРАТЫ; РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ.; ROBOT SWARM; TOPOLOGICAL ROBOTICS; SURFACE IMITATION; GROUP CONTROL; UNMANNED VEHICLES; ROBOTIC SYSTEMS (search for similar items in EconPapers)
Date: 2015
References: Add references at CitEc
Citations:

Downloads: (external link)
http://cyberleninka.ru/article/n/rekonfiguratsiya- ... zheniya-roya-robotov

Related works:
This item may be available elsewhere in EconPapers: Search for items with the same title.

Export reference: BibTeX RIS (EndNote, ProCite, RefMan) HTML/Text

Persistent link: https://EconPapers.repec.org/RePEc:scn:022092:16681935

Access Statistics for this article

More articles in Управление большими системами: сборник трудов from CyberLeninka, Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН
Bibliographic data for series maintained by CyberLeninka ().