Глобальная стабилизация неустойчивого маятника с маховичным управлением

Андриевский Борис Ростиславич
Additional contact information
Андриевский Борис Ростиславич: Институт проблем машиноведения Российской академии наук, Санкт-Петербург

Управление большими системами: сборник трудов, 2009, issue 24, 258-280

Abstract: Решается задача глобальной стабилизации неустойчивого состояния равновесия маятника с маховичным приводом. Рассматриваемая система состоит из физического маятника с маховиком на конце, ось вращения которого параллельна оси вращения маятника. Маховик приводится в движение электрическим двигателем постоянного тока, управляемым от компьютера. Предложен и численно исследован переключающийся алгоритм управления. На начальной стадии работы алгоритма (при значительных отклонениях от заданного состояния неустойчивого равновесия) происходит раскачивание маятника по энергетическому алгоритму скоростного градиента. При попадании состояния маятника в заданную окрестность происходит переключение алгоритма на стабилизацию маятника. Стабилизация осуществляется алгоритмом управления со скользящим режимом. Представлены результаты численного моделирования, показывающие эффективность предложенного алгоритма и возможность достижения цели управления при относительно малой величине управляющего напряжения.

Keywords: СТАБИЛИЗАЦИЯ; НЕУСТОЙЧИВЫЙ МАЯТНИК; ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ МЕТОД; СКОРОСТНОЙ ГРАДИЕНТ; СКОЛЬЗЯЩИЕ РЕЖИМЫ; ПЕРЕКЛЮЧАЮЩИЙСЯ АЛГОРИТМ (search for similar items in EconPapers)
Date: 2009
References: Add references at CitEc
Citations:

Downloads: (external link)
http://cyberleninka.ru/article/n/globalnaya-stabil ... ovichnym-upravleniem

Related works:
This item may be available elsewhere in EconPapers: Search for items with the same title.

Export reference: BibTeX RIS (EndNote, ProCite, RefMan) HTML/Text

Persistent link: https://EconPapers.repec.org/RePEc:scn:022092:9540805

Access Statistics for this article

More articles in Управление большими системами: сборник трудов from CyberLeninka, Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН
Bibliographic data for series maintained by CyberLeninka ().